O primeiro Jubileu da história foi proclamado por Bonifácio VIII em 1300 com a bula “Antiquorum habet”. Nela, foi estipulado que os romanos que visitassem as basílicas de São Pedro e São Paulo trinta vezes receberiam indulgência plenária; para os peregrinos de fora de Roma, quinze visitas seriam suficientes.

Bonifácio VIII estabeleceu a recorrência dos jubileus a cada 100 anos. Após uma petição dos romanos ao Papa Clemente VI (1342), o período foi reduzido para 50 anos. Com Paulo II, no século XV, o período entre os jubileus foi reduzido para 25 anos. Desde então, os jubileus comuns têm sido realizados em intervalos constantes. Somente as guerras napoleônicas impediram que os Jubileus de 1800 e 1850 fossem celebrados.

O costume de realizar Jubileus extraordinários remonta ao século XVI. No século passado, houve Anos Santos para os anos 1900 e 1950 da Redenção (em 1933 e 1983, respectivamente). João Paulo II proclamou um Ano Santo Mariano em 1987; Bento XVI proclamou um Ano Paulino na virada de 2008-2009; o Papa Francisco proclamou o Jubileu da Misericórdia entre 2015 e 2016, 50 anos após o encerramento do Concílio Vaticano II.