Le Jubilé invite à se mettre en route et à franchir certaines limites, aussi bien physiques que spirituelles. Le terme ‘pèlerinage’ vient de l'expression latine "per ager" qui signifie "à travers champs", ou encore "per eger" qui signifie "franchir une frontière". Dans la Bible, Abraham est décrit comme une personne en route vers la Terre promise. Le ministère de Jésus également est identifié à un voyage, de la Galilée à la Ville Sainte : "Il prit la résolution de se rendre à Jérusalem" (Lc 9,51).

Le pèlerinage est une expérience de conversion, pour orienter son existence vers Dieu. "… le pèlerinage est un élément fondamental de tout événement jubilaire. Se mettre en marche est caractéristique de celui qui va à la recherche du sens de la vie. Le pèlerinage à pied est très propice à la redécouverte de la valeur du silence, de l'effort, de l'essentiel" (Spes non confundit).